"ขอแสดงความเสียใจกับการจากไปเมื่อเช้ามืดวันนี้ ของอาโรจน์ “ไพโรจน์ ใจสิงห์” หลับให้สบายนะคะอา ปูขอให้ดวงวิญญาณของอาไปสู่สุคติภพอันสงบสุข ด้วยความอาลัยรักค่ะ" ท่ามกลางแฟนๆ เข้ามาร่วมแสดงความอาลัยจำนวนมาก
เส้นทางบันเทิง เข้าสู่วงการครั้งแรกในปี พ.ศ. 2514 โดยรับบทพระเอกจากเรื่อง ดวง ของ เปี๊ยก โปสเตอร์ คู่กับ วนิดา อมาตยกุล และ สังข์ทอง สีใส เป็นตัวประกอบ
ชีวิตส่วนตัว สมรสกับนางโชติรส ใจสิงห์ (นก) มีบุตรทั้งหมด 9 คน
เมื่อวันที่ 25 สิงหาคม พ.ศ. 2556 อาไพโรจน์ได้ป่วยเป็นโรคอัมพฤกษ์ซีกซ้าย และอีกหลายโรครุมเร้า เช่น ความดันโลหิตสูง เส้นเลือดในสมองตีบ กล้ามเนื้ออ่อนแรง หัวใจและต่อมลูกหมากโต ได้ถูกส่งตัวไปรักษาที่โรงพยาบาลทหารผ่านศึกจนอาการดีขึ้น ต่อมาเมื่อวันที่ 4 กันยายน พ.ศ. 2556 ได้มีอาการทรุดลงอีกครั้งโดยมีอาการไข้ขึ้นสูง และเบื่ออาหาร จึงถูกส่งตัวเข้ารักษาที่โรงพยาบาลราชวิถีอีกครั้ง
ต่อมาในปี พ.ศ. 2563 ไพโรจน์ ใจสิงห์ หรือ อาไพโรจน์ผู้เป็นที่รักและเคารพของคนในวงการ มีอาการป่วยที่รุนแรงขึ้น ปอดติดเชื้อ กระทั่งเสียชีวิตเมื่อเช้าวันนี้ 22 ก.พ. 2564